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XB6-P20D是实点科技运动控制系列产品中的脉冲计数模块，适配 EtherCAT、PROFINET、EtherNet/IP、CC-Link IE Field Basic 等主流协议。其支持AB正交编码器、光 / 磁栅尺的计数需求；支持探针输入锁存功能。

↑ 插片式2通道增量式编码器计数模块XB6-P20D  

在XB6-P20D的日常使用中，可能会遇到以下常见问题——

一如何设置编码器反向计数？

以XB6-P20D模块采集通道1举例，可以通过修改ENC_Control_Counter0Dir_Inv来修改编码器计数方向，该值为0时编码器顺时针旋转计数值增加，该值修改为1时，编码器顺时针旋转计数值减少。

二如何开启Z相清零？

对于有机械零点或者编码器自带Z相输出的应用场景中，可以将ENC_Control_ZPhase0_Enable设置为1，使能Z向清零功能。使能Z相清零后，当Z相输入端口检测到特定的脉冲边沿，会自动清零当前计数值。

三如何开启环形计数？

XB6-P20D环形计数功能由两个配置参数决定

编码器分辨率

ENC_Configuration_Encoder0_Resolution

编码器计数倍率

ENC_Configuration_Encoder0_CountMultiples

当编码器分辨率设置为0时默认关闭环形计数功能，编码器分辨率设置为非0时开启环形计数功能。

例如：我们将编码器分辨率设置为400，计数倍率设置为4倍，则XB6-P20D将在【0到1600-1】进行循环计数。